Olá Brickeiros,
Dessa vez trago a vocês algo mais elaborado: um protótipo de robô delta!
Ele foi construído utilizando o bloco programável EV3, e programado com a própria linguagem da Lego. Por enquanto, esse é apenas um protótipo, e construí ele apenas com o objetivo de entender a matemática envolvida no seu movimento, por isso não me preocupei de instalar alguma funcionalidade nele, como uma caneta ou uma garra. Mas em breve, agora já dominando a matemática envolvida no seu movimento, construirei um robô delta bem maior, dotado de uma garra e outras surpresas! Vejam o vídeo do seu funcionamento:
Claro que a precisão desse protótipo não ficou boa, porém, o que me importava nesse protótipo era realmente sua matemática, e para entender o cálculo, entenda como designei o robô:
O primeiro passo, foi calcular visto de lado, qual é o comprimeiro da haste B. Para isso, fiz o seguinte cálculo: Sabendo o comprimento da hasteB, e o deslocamento em X, cheguei ao comprimento da haste V:
Cálculo da hasteV:
a² = b² + c²
b² = a² - c²
b = sqrt (a² - c²)
Sabendo o comprimento da hasteV, da haste A, o deslocamento em X, a distância do ponto zero até o ponto de fixação no topo (dTopo) e a distância do ponto zero até o ponto de fixação no corpo móvel (dMovel), foi calculado a hipotenusa entre os pontos e depois calculado o ângulo dos motores.
Cálculo de distância do ponto fixo para o ponto móvel
a² = b² + c²
a = sqrt (b²+ c²)
Cálculo do ângulo
ang = acos((a² + b² - c²) / (2 * a * b))
Para mais detalhes sobre o cálculo, veja o programa desenvolvido no link abaixo:
Para mais informações, deixe a pergunta nos comentários ou entre em contato por e-mail! Até a próxima!
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